El Método Pilates fue creado por Joseph H. Pilates, nacido en Alemania en 1880. Desde muy corta edad tuvo problemas de salud, debido a su asma, reuma y raquitismo, motivo por el cual comenzó a desarrollar su propio sistema de acondicionamiento físico y mental que llamó CONTROLOGÍA.
Para ésto, Joseph utilizó los conocimientos que ya tenía sobre Yoga, Artes Marciales, Culturismo, Danza y antiguos métodos griegos y romanos.
Es durante la Primera Guerra Mundial cuando Pilates desarrolla una serie de máquinas, a partir de las cuales se han ido, aunque respetando las formas y uso, modernizando en cuanto a materiales, cada vez más resistentes. Como anécdota diremos que fue una cama de hospital la que le sirvió para construir su primer aparato.
Pilates fue llamado a filas y puso en práctica sus conocimientos para ayudar a sus compañeros durante la guerra.
Ya en 1940 crea su primer estudio en New York, con el propósito de atender a cualquier persona a través de la rehabilitación y acondicionamiento, sin embargo, se hace muy famoso en el mundo de la danza, llegando a ser su Método parte del entrenamiento de personas dedicadas al baile y también de deportistas de élite y famosos.
Otros profesionales de la salud, como fisioterapeutas y ortopedistas han introducido el Pilates en sus tratamientos por su gran beneficio.
Joseph H. Pilates fallece en EEUU en el 1967 y es su esposa, Clara, la persona que se encarga de continuar y difundir su Método en todo el mundo. En 1970, Romana Kryzamowska y Ron Fletcher, la primera con el estudio original del creador y el segundo con su propio estudio, ambos alumnos de Joseph, se encargan de continuar con esta disciplina, creando así una amplia escuela del Método Pilates.